Diagramma temporale del trasporto e dell'arresto in posizione di un nastro trasportatore — Non fermare a piena velocità, rallenta prima di fermare (esempio)

Ultimo aggiornamento: 2026-09-23 ／ Categoria: Esempi, diagrammi temporali

Esempio di un pezzo che arriva dalla fase precedente su un nastro trasportatore azionato da inverter, rallenta, si ferma nella posizione di lavoro e viene rilasciato. È per il programmatore del nastro che vuole risolvere «si ferma ogni volta in un punto diverso e il robot non prende il pezzo».

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1. I segnali sono 6; bassa velocità, confermato e lavoro finito sono memorie del PLC

2. Il flusso di un pezzo è: rallentamento, arresto, conferma, lavoro, rilascio

Una divisione è 0,5 s.

• S2 → S3: quando il sensore di rallentamento va ON, passa a bassa velocità. Il pezzo è corto, quindi il sensore di rallentamento va OFF a S4, ma la bassa velocità continua per autoritenuta
• S5 → S6: quando il sensore di posizione va ON, spegni la marcia. Da lì il pezzo avanza ancora un po', finché si ferma con la decelerazione dell'inverter
• S7: 0,5 s dopo aver spento la marcia, se il sensore di posizione è ancora ON, conferma e inizia il lavoro. Il lavoro dura 2 s
• S11 → S12: al lavoro finito accendi la marcia, rilascia la bassa velocità e manda fuori il pezzo ad alta velocità
• S14: quando il pezzo ha lasciato il sensore di posizione, cancella il lavoro finito e accetta il pezzo successivo

3. Passa a bassa velocità prima di fermare, e aspetta 0,5 s prima di confermare

1. Passa a bassa velocità al sensore di rallentamento, poi ferma al sensore di posizione Perché fermando a piena velocità il punto di arresto cambia ogni volta. La distanza percorsa da quando spegni la marcia a quando si ferma cresce con il quadrato della velocità: a metà velocità, un quarto della distanza. Misura in messa in servizio la distanza dall'ON del sensore di posizione all'arresto e monta il sensore di rallentamento altrettanto più a monte, su una staffa asolata.
2. Tieni la bassa velocità in autoritenuta e rilasciala al rilascio del pezzo Perché comandata direttamente dal sensore di rallentamento, tornerebbe ad alta velocità a metà strada. Se il pezzo è più corto della distanza tra sensore di rallentamento e sensore di posizione, il sensore di rallentamento va OFF prima di arrivare in posizione. Se il rilascio è nello stesso Step dell'OFF della marcia, a seconda dell'ordine in cui cadono le uscite, per un istante si comanda l'alta velocità.
3. Conferma la posizione 0,5 s dopo aver spento la marcia Perché anche dopo lo spegnimento il pezzo avanza mentre decelera. Aspetta che si sia fermato, verifica che il sensore di posizione sia ancora ON e solo allora inizia il lavoro. Se vuoi rilevare il superamento, aggiungi un sensore di sovracorsa poco oltre la posizione.
4. Cancella il lavoro finito quando il pezzo ha lasciato il sensore di posizione Perché se lo cancelli durante il rilascio, lo stesso pezzo viene lavorato di nuovo: se la condizione per spegnere la marcia è «sensore di posizione ON e non lavoro finito», nell'istante in cui lo cancelli la marcia si spegne di nuovo. Se lo cancelli dopo che il pezzo è uscito, il prossimo ON del sensore di posizione è sicuramente un pezzo nuovo.

4. Inceppamenti, slittamenti e pezzo mancante si trovano mettendo un limite al tempo tra i sensori

• Dopo il sensore di rallentamento, il sensore di posizione non va ON: misura in messa in servizio il tempo di avanzamento a bassa velocità e metti come limite 2–3 volte tanto. Le cause: il pezzo si è incastrato su una guida e il nastro slitta sotto di lui, il pezzo è caduto o è stato tolto, il sensore è sporco, ecc. Per capire se è il nastro stesso a slittare sulla puleggia motrice, monta sulla puleggia condotta un sensore di prossimità che ne legge la rotazione
• Dopo il rilascio, il sensore di posizione non va OFF: c'è un inceppamento all'uscita. Il limite si decide allo stesso modo, dal tempo che un pezzo impiega a uscire ad alta velocità

Se al momento della conferma della posizione il sensore di rallentamento è ON, il pezzo successivo è arrivato attaccato. Questo pezzo non produce il fronte di salita del sensore di rallentamento, quindi se lo rilasci così arriva al sensore di posizione ad alta velocità e va oltre. Il rimedio è aggiungere «sensore di rallentamento OFF» alla condizione di rilascio della bassa velocità, oppure fermarsi con un'anomalia e bloccare l'accettazione dalla fase precedente. Tieni la distanza tra i pezzi maggiore della distanza tra i sensori meno la lunghezza del pezzo più la sovracorsa all'arresto.

5. Per altre costruzioni, reinterpreta il modo di fermare e le condizioni di rilascio

• Vuoi allineare il punto di arresto meccanicamente: su una rulliera che può slittare sotto il pezzo, lascia in marcia e ferma il pezzo con un fermo. Salita e discesa del fermo hanno la stessa forma dell'Cilindro pneumatico: diagramma temporale (esempio). Se accumuli a monte, metti un sensore di pieno in coda alla fila e blocca l'accettazione quando resta ON per qualche secondo
• Passaggio con i nastri a monte e a valle: alla condizione di rilascio di S11 → S12 aggiungi in AND il «pronto a ricevere» della fase successiva. I segnali di passaggio hanno la stessa forma richiesta e completato dell'Handshake: diagramma temporale (esempio)
• Motore autofrenante senza inverter: la riga della bassa velocità sparisce. Spegni il motore al sensore di posizione a piena velocità e applica il freno (un freno a mancanza di corrente si applica togliendo l'alimentazione). Il punto di arresto varia più che in questo diagramma, per la velocità più alta e per il ritardo di intervento del freno
• Vuoi definire il punto di arresto con un numero: al posto del sensore di posizione, ferma sul valore di un encoder o sul posizionamento completato di un servo

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