Wykres czasowy transportu i zatrzymania w pozycji na przenośniku taśmowym — Zwolnij przed zatrzymaniem (przykład)

Ostatnia zmiana: 2026-09-23 ／ Kategoria: Przykłady, wykresy czasowe

Przykład detalu przyjeżdżającego z poprzedniego stanowiska na przenośniku taśmowym z falownikiem, zwalniającego, zatrzymującego się w pozycji roboczej i wysyłanego dalej. Dla programisty przenośnika, który chce naprawić „za każdym razem staje w innym miejscu i robot nie trafia w detal”.

Otwórz ten przykład w edytorze Pobierz JSON

Darmowy edytor w przeglądarce otwiera się w nowej karcie z wczytanym tym wykresem. Bez instalacji i rejestracji, a nic, co wpiszesz, nie jest nigdzie wysyłane. Edycja nie zmienia przykładu na tej stronie. JSON to dane źródłowe do ponownego otwarcia w edytorze lub przekazania AI (format: Format danych JSON).

1. Sześć sygnałów; niską prędkość, potwierdzenie i pracę zakończoną pamięta PLC

2. Jeden detal: zwolnienie, zatrzymanie, potwierdzenie, praca, wysłanie

Jedna działka to 0,5 s.

• S2 → S3: przełącz na niską prędkość, gdy czujnik zwalniania przejdzie w ON. Detal jest krótki, więc czujnik przechodzi w OFF w S4, ale niska prędkość jest podtrzymana i trwa
• S5 → S6: wyłącz pracę, gdy czujnik pozycji przejdzie w ON. Detal jedzie jeszcze trochę, gdy falownik hamuje
• S7: 0,5 s po wyłączeniu pracy, jeśli czujnik pozycji nadal jest ON, potwierdź i zacznij pracę. Praca trwa 2 s
• S11 → S12: po pracy zakończonej włącz pracę, zwolnij niską prędkość i wyślij detal z wysoką prędkością
• S14: gdy detal opuści czujnik pozycji, skasuj pracę zakończoną i przyjmij następny detal

3. Zejdź na niską prędkość przed zatrzymaniem i odczekaj 0,5 s przed potwierdzeniem

1. Zejdź na niską prędkość przy czujniku zwalniania, potem zatrzymaj na czujniku pozycji Zatrzymanie z pełnej prędkości stawia detal za każdym razem w innym miejscu. Droga przebyta po wyłączeniu pracy rośnie z kwadratem prędkości: połowa prędkości to ćwierć drogi. Przejazd od czujnika pozycji ON zmierz przy uruchomieniu i zamontuj czujnik zwalniania o tyle wcześniej na wsporniku z otworem podłużnym.
2. Podtrzymaj niską prędkość i zwolnij ją przy wysłaniu Sterowana wprost z czujnika zwalniania wróciłaby po drodze do wysokiej prędkości. Detal krótszy niż odległość między czujnikami opuszcza czujnik zwalniania, zanim dojedzie do pozycji. Zwolnienie jej w tym samym Step co praca OFF może na chwilę zadać wysoką prędkość, zależnie od tego, które wyjście opadnie pierwsze.
3. Potwierdź pozycję 0,5 s po wyłączeniu pracy Detal jedzie dalej, gdy hamuje. Poczekaj, aż się zatrzyma, sprawdź, że czujnik pozycji nadal jest ON, i dopiero wtedy zacznij pracę. Żeby wykryć przejazd, dodaj czujnik przejazdu tuż za pozycją.
4. Kasuj pracę zakończoną, gdy detal opuści czujnik pozycji Skasuj ją w trakcie wysyłania, a ten sam detal zostanie obrobiony ponownie: jeśli „czujnik pozycji ON i nie praca zakończona” jest warunkiem zatrzymania, praca wyłączy się ponownie w chwili skasowania. Skasowana po odjeździe detalu, następne ON czujnika pozycji jest na pewno nowym detalem.

4. Zatory, poślizg i brak detalu znajduje się limitem czasu między czujnikami

• Czujnik pozycji nie przechodzi w ON po czujniku zwalniania: zmierz przy uruchomieniu czas jazdy z niską prędkością i ustaw limit na dwu-, trzykrotność. Przyczyny: detal zaczepił o prowadnicę i taśma ślizga się pod nim, detal spadł lub został zabrany, brudny czujnik. Żeby rozpoznać, czy sama taśma ślizga się na bębnie napędowym, dodaj czujnik indukcyjny obserwujący obrót bębna napinającego
• Czujnik pozycji nie przechodzi w OFF po wysłaniu: zator na wyjściu. Limit ustaw tak samo, z czasu, w jakim jeden detal wyjeżdża z wysoką prędkością

Jeśli czujnik zwalniania jest ON w chwili potwierdzenia pozycji, następny detal domknął odstęp. Ten detal nigdy nie da zbocza narastającego na czujniku zwalniania, więc wysłany tak, jak jest, dojedzie do czujnika pozycji z wysoką prędkością i przejedzie. Albo dodaj „czujnik zwalniania OFF” do warunku zwolnienia niskiej prędkości, albo zatrzymaj z błędem i wstrzymaj przyjmowanie z poprzedniego stanowiska. Odstęp między detalami trzymaj większy niż rozstaw czujników minus długość detalu plus przejazd przy zatrzymaniu.

5. Inne konstrukcje: sposób zatrzymania i warunki wysłania czyta się inaczej

• Pozycjonowanie mechaniczne: na przenośniku rolkowym, który może ślizgać się pod detalem, nie zatrzymuj napędu, a detal zatrzymaj stoperem. Podnoszenie i opuszczanie stopera wygląda jak w Wykres czasowy siłownika pneumatycznego (przykład). Przy akumulacji przed stanowiskiem dodaj czujnik zapełnienia na końcu kolejki i wstrzymaj przyjmowanie, gdy jest ON przez kilka sekund
• Przekazanie do następnego przenośnika: do warunku wysłania w S11 → S12 dodaj przez AND „gotowość przyjęcia” następnego stanowiska. Sygnały przekazania mają postać żądania i zakończenia jak w Wykres czasowy handshake (przykład)
• Silnik z hamulcem bez falownika: wiersz niskiej prędkości znika. Wyłącz silnik na czujniku pozycji z pełnej prędkości i załącz hamulec (hamulec sprężynowy załącza się po odcięciu zasilania). Pozycja zatrzymania ma większy rozrzut niż na tym wykresie, o wyższą prędkość i opóźnienie zadziałania hamulca
• Pozycja zatrzymania jako liczba: zatrzymuj na wartości enkodera albo sygnale w pozycji serwa zamiast na czujniku pozycji

Powiązane artykuły

• Wykres czasowy pozycjonowania serwa (przykład)
• Jak narysować wykres czasowy
• Wykres czasowy siłownika pneumatycznego (przykład)
• Wykres czasowy handshake (przykład)

yk.builds