Jak napsat specifikaci řízení — Určete, jak se stroj zastaví a jak se obnoví, ještě před uváděním do provozu

Naposledy upraveno: 2026-09-24 ／ Kategorie: Návrh řízení, PLC

Specifikace řízení určuje ještě před napsáním programu, jak se stroj zastaví a jak se obnoví, a nechá na tom všechny zúčastněné shodnout. Tento návod je pro konstruktéra řízení u výrobce strojů, který se zákazníka ptá, co se má stát při poruše, a slyší jen „zastavit to“.

Když se robot zastaví na poruchu, uvolní se upnutý kus? Odkud se stroj rozjede po odblokování nouzového zastavení? Pokud to specifikace neříká, rozhodne programátor na místě a rozdílné představy zákazníka a strojního konstruktéra vyplavou až při přejímce. Příkladem je přepravní zařízení: dopravník doveze kus na pevnou polohu, kus se upne a robot ho odebere.

1. Určete formu každé kapitoly a nenechte žádnou kapitolu jen jako text

U každé kapitoly nejprve určete, co řeší a v jaké formě. Kapitola napsaná jen textem nechá každého čtenáře představit si jiný pohyb. Názvy kapitol se firma od firmy liší. Sloupec „forma“ říká, čím se kapitola píše.

Kapitola	Co řeší	Forma	Dohodnuto s
Rozsah a předpoklady	Kam až sahá vaše řízení. Kdo vytvoří program robota, bezpečnostní obvod a komunikaci s nadřazeným výrobním PC. Doba cyklu	Text a tabulky	Zákazník, strojní konstrukce
Konfigurace systému	Zařízení a komunikace. Master na každé lince	Jak nakreslit schéma systému	Elektrokonstrukce, vlastníci ostatních zařízení
I/O a adresy	Názvy signálů a adresy PLC. Zda jsou signály ve směru zastavení v pořádku ON	Jak sestavit mapu adres PLC	Elektrokonstrukce
Provozní režimy a stavy	Seznam režimů a kdy je dovoleno přepnout. Jak se mění provozní stavy (v chodu, zastaveno atd.)	Tabulka	Zákazník (obsluha, údržba)
Provoz	Pohyb každého kroku a na co čeká před pokračováním	Jak nakreslit vývojový diagram řízení PLC	Strojní konstrukce
Signály s ostatními zařízeními	Pořadí handshaku a limity čekacích dob. Co dělají signály, když se druhé zařízení zastaví	Jak nakreslit časový diagram	Vlastníci ostatních zařízení
Zastavení a poruchy	Druhy zastavení. Pro každou poruchu: jak se zastaví, co běží dál a postup obnovy	Tabulka seznamu poruch	Zákazník, bezpečnost
Ruční ovládání	Blokování, která zůstávají aktivní v ručním režimu	Tabulka podmínek	Strojní konstrukce, zákazník
Obrazovky a ovládací panel	Seznam obrazovek a způsob hlášení poruch (kontrolka, bzučák, obrazovka)	Seznam obrazovek	Zákazník
Záznam změn	Verze a důvod každé změny. Otevřené body a kdo je vlastní	Tabulka	Všichni

Kapitoly o konfiguraci, I/O, provozu a signálech s ostatními zařízeními ukážou nesrovnalosti, jakmile se nakreslí; jak na to, říkají odkazované návody. Kapitoly nejčastěji odbyté jednou větou jsou režimy, zastavení a poruchy a ruční ovládání. Oddíl 2 níže je to, co tyto kapitoly řeší.

2. Režimy, zastavení, obnovu a ruční ovládání pojmenujte a určete v tabulkách

Nejprve ohraničte vlastní řízení Program robota píše robotik a napájení odpojuje bezpečnostní obvod. PLC čte stav bezpečnostního obvodu a má na starosti úklid a obnovu (Vývojový diagram obnovy po nouzovém zastavení (ukázka)). Mimo hranici nepište vnitřek: jen kdo rozhoduje a signály vyměňované na rozhraní.
Provozní režimy a stavy dejte do oddělených tabulek Režim říká, kdo smí čím pohybovat; stav je provozní situace celého stroje. Dejte je do jednoho seznamu a nikdo neřekne, co se smí ovládat, když stroj v automatickém režimu stojí na poruchu. Změny režimu pište se stavem jako podmínkou a přechod z automatu do ručního režimu povolte jen při čekání na start nebo při poruchovém zastavení.
Určete druhy zastavení a pojmenujte je Zákazníkovo „zastavit to“ zahrnuje několik způsobů zastavení: zastavení cyklu na konci kroku, pauzu, která pokračuje odtud, kde se zastavilo, poruchové zastavení čekající na reset a nouzové zastavení, které odpojí napájení. Zda je nouzové zastavení kategorie 0 (okamžité odpojení) nebo 1 (zpomalení, pak odpojení), se rozhoduje s bezpečnostním technikem.
Poruchy z vypršení času odvoďte z čekání ve vývojovém diagramu Dejte každému čekání počet sekund a každé vypršení odpovídá jedna ku jedné jednomu pohybu. Čekání na člověka a čekání, kdy kusy prostě nepřišly ze vstupu, limit nedostanou. Poruchy, které mohou nastat v kterémkoli kroku, jako alarm serva nebo tlak vzduchu, se sbírají po zařízeních, odděleně od čekání.
Obnovu rozdělte na tři části: odstranění příčiny, reset, start Stroj se při resetu nikdy nesmí rozjet. Reset jen smaže hlášení a povolí start; kusy ponechané uprostřed cyklu se odstraní a stroj Vývojový diagram najetí do reference (ukázka). Pokračování odtud, kde se zastavilo, se povolí jen u poruch, kde je přítomnost kusu na každé pozici jednoznačná (E01 a E02 v příkladu).
Napište, co dělají signály druhého zařízení při poruše a výpadku napájení Signály ve směru zastavení se přijímají jako „v pořádku = ON“. Přijímejte „porucha = ON“ a výpadek napájení nebo přerušený vodič se přečte jako „bez poruchy“. Pořadí handshaku a limity čekacích dob se s druhou stranou dohodnou na Jak nakreslit časový diagram (oddíl 4 Časový diagram handshaku (ukázka)).
Podmínky ručního pohybu dejte do tabulky Oddělte blokování, která zůstávají aktivní v ručním režimu, od podmínek, které ruční režim ruší. Protože se ruční režim používá k obnově po poruše, „nikdy neotvírat ani nezavírat upínač, dokud je robot v kolizní zóně“ zůstává aktivní i v ručním režimu. Z obrazovky lze obejít jen blokování existující kvůli funkcím PLC; ochranné dveře a nouzová zastavení chránící lidi jsou v bezpečnostním obvodu a obejít nejdou.

3. Příklad: seznam poruch přepravního zařízení říká i to, co běží dál

Jeden řádek seznamu poruch obsahuje podmínku detekce, způsob zastavení, co běží dál a postup obnovy. Přepravní zařízení z příkladu pracuje v tomto pořadí.

Dopravník se spustí, když vstupní snímač uvidí kus, a doveze ho na pevnou polohu
Po upnutí jde robotu požadavek na odběr
Robot vjede, uchopí kus a požádá o otevření upínače
PLC otevře upínač, robot kus vyveze a vrátí odběr dokončen

Robot je vyhrazen pro tento stroj a přijede ihned po přijetí požadavku na odběr. Sekundy v podmínkách detekce jsou doby pohybu plus rezerva: asi 5 s pro dopravník, asi 0,5 s pro upínač, asi 5 s pro odběr robotem. Tabulka je výňatek ze seznamu poruch.

Porucha	Podmínka detekce	Jak se zastaví	Postup obnovy
E01 Kus nedorazil	Snímač polohy je stále OFF 8 s po spuštění dopravníku	Poruchové zastavení. Dopravník se zastaví na místě	Zkontrolovat kusy na dopravníku a odstranit zaseknutí → reset → start (přeprava se opakuje)
E02 Upínač se nezavřel	Snímač zavřené polohy je stále OFF 1,5 s po povelu k zavření upínače	Poruchové zastavení. Povel upínače se nemění	Zkontrolovat orientaci kusu → ručně otevřít a zavřít upínač a ověřit zavřenou polohu → reset → start (upnutí se opakuje)
E03 Odběr robotem nedokončen	Odběr dokončen nepřišel 10 s po zapnutí požadavku na odběr	Poruchové zastavení. Požadavek na odběr zůstává ON. Povel upínače se nemění	Zkontrolovat poruchu na straně robota → pokud ruka drží kus a upínač je zavřený, otevřít ruku → přesunout robota do odstavné polohy. Odstranit kus ponechaný v přípravku nebo v ruce → shodit požadavek na odběr → reset → najetí do reference → start
E04 Porucha serva osy dopravníku	Výstup poruchy servozesilovače (v pořádku ON) přešel na OFF	Poruchové zastavení. Servo OFF	Odstranit příčinu → zrušit alarm serva → reset → najetí do reference → start
E05 Nouzové zastavení	Monitor bezpečnostního relé (v pořádku ON) přešel na OFF	Nouzové zastavení (bezpečnostní obvod odpojí napájení; PLC shodí pohybové výstupy a samodržení)	Odblokovat nouzové zastavení → reset → najetí do reference → start

„Jak se zastaví“ u E02 a E03 říká i to, co běží dál. Otevření upínače při E02 by skrylo, kde se kus zasekl. Zda E03 požadavek na odběr ponechá, nebo shodí, souvisí s tím, co robot udělá při jeho shození, takže se to rozhoduje s robotikem. Pokud se stroj zastaví uprostřed předání, upínač se neotvírá, dokud je robot uvnitř (bod 7 oddílu 2), takže se otvírá ruka.

Názvy poruch se používají beze změny v textech obrazovek i v komentářích programu, aby se při přejímce nikdo neptal, zda „kus chybí“ na obrazovce je totéž co „kus nedorazil“ ve specifikaci.

4. Začněte od konfigurace; podmínky ručního ovládání pište až po seznamu poruch

Rozsah a konfigurace systému Určete rozsah svého řízení a zařízení s komunikací dejte do Jak nakreslit schéma systému.
I/O a adresy Pro každé zařízení ve schématu přidělte signály a adresy v Jak sestavit mapu adres PLC. Signály ve směru zastavení přijímejte tak, aby byly v pořádku ON. U nouzového zastavení přijímejte monitor bezpečnostního relé a monitorovací kontakt tlačítka (rozpínací); samotný zastavovací kontakt jde do bezpečnostního obvodu.
Normální provoz a předávání s ostatními zařízeními Fáze, kdy sled kroků jde do Jak nakreslit vývojový diagram řízení PLC a pořadí s ostatními zařízeními do časového diagramu.
Pojmenujte druhy zastavení a provozní stavy Sloupec „jak se zastaví“ v seznamu poruch se vyplňuje těmito názvy.
Sestavte seznam poruch z čekání ve vývojovém diagramu Pro každé čekání určete sekundy, způsob zastavení, co běží dál a obnovu. Poruchy, které mohou nastat v kterémkoli kroku, přidejte po zařízeních.
Změny režimu a podmínky ručního ovládání Napsáno po seznamu poruch, méně podmínek se opomene, protože ruční ovládání je to, čím se obnovuje po poruchách.
Společné čtení a seznam otevřených bodů Sezvěte lidi ze sloupce „dohodnuto s“ a přečtěte to společně. Body nerozhodnuté na místě jdou do seznamu s vlastníkem a termínem.

5. Snadno se opomene: stav hned po zapnutí, způsob stisku tlačítek, vyprázdnění kusů, záznamy

Stav hned po zapnutí není napsán — Po výpadku proudu nebo ranním zapnutí mohou kusy zůstat uprostřed cyklu. Začněte ve stavu bez reference (viz Jak nakreslit stavový diagram PLC) a start odmítněte. Obsluha zkontroluje kusy ponechané ve stroji a pak spustí najetí do reference
Stisk pro ztišení bzučáku a reset neodpovídá zvyklostem zákazníkovy továrny — Každá továrna má vlastní konvenci, například první stisk ztiší bzučák a druhý resetuje. Pokud se liší od toho, na co je obsluha zvyklá, právě tento stroj bude ten, kde se splete
Určit jen „před najetím do reference vyprázdnit všechny kusy“ — Napište, jak je obsluha vyprázdní. Jinak budete později požádáni o funkci ručního vyprázdnění. U poruch, které opraví jen strojní strana, jako zaseknutí, napište, kdo co udělá
Není rozhodnut výrobní záznam po poruchovém zastavení — Smaže se záznam rozpracovaného kusu, nebo se ponechá a označí? U strojů hlásících do výrobního PC to rozhodněte s kvalitou a řízením výroby. Pokud to není ve specifikaci, stane se z toho později práce navíc

6. Každý řádek seznamu poruch se stane jednou položkou přejímací zkoušky

Jeden řádek seznamu poruch je jedna položka přejímací zkoušky. U E01 přidržte kus rukou těsně před pevnou polohou. Zastaví se dopravník po 8 s, objeví se na obrazovce „Kus nedorazil“, vrátí ho napsaný postup zpět? Očíslujte řádky, používejte čísla v protokolu zkoušky a kritéria splnění napište do specifikace, jinak se budete hádat o jiné slovo na obrazovce.

I změny dohodnuté ústně při přejímce dostanou novou verzi specifikace a důvod v záznamu změn. Bez toho z toho bude „řekl jste, řekl jsem“ a jednání o vícenákladech se zadrhne.

Nástroje pro diagramy v jednotlivých kapitolách

Kapitoly specifikace řízení s diagramy lze nakreslit v editorech na tomto webu a exportovat jako SVG nebo Markdown k vložení do dokumentu. Čtyři editory čtou a zapisují stejný formát JSON.

System Diagram Editor — Kapitola konfigurace systému. Zařízení, komunikace a master na každé lince.
Address Map Editor — Kapitola I/O a adres. Přiděluje signály a adresy PLC každému zařízení ze schématu.
Timing Chart Editor — Kapitola signálů s ostatními zařízeními. Pořadí předávání a který signál spouští který.
Flowchart Editor — Kapitola provozu. Sled kroků a čekání; poruchy z vypršení času vycházejí z čekání nakreslených zde.

Bez instalace, bez registrace. Běží v prohlížeči.

Související články

yk.builds