伺服定位啟動的時序圖 — 啟動後立即的「定位完成」屬於前一個位置（範例）

最後更新: 2026-09-23 ／ 分類: 範例、時序圖

PLC 把目標位置交給伺服放大器並啟動，到判斷移動完成為止一次的時序圖（0.1 秒刻度）。寫給曾在啟動後立即以定位完成往下走，結果軸還沒動，下一個工程就開始了的人。

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1. 訊號有 6 條，移動完成在 PLC 內產生

2. 一次移動的順序是目標位置 → 啟動 → 動作中 → 完成

• S1 → S2：寫入目標位置後，在下一個 Step 把啟動設為 ON
• S2 → S3：伺服放大器接受啟動，動作中變 ON，開始移動後定位完成變 OFF
• S3 → S4：PLC 看到動作中 ON，就把啟動設為 OFF
• S15、S18：接近目標位置時定位完成 ON，動作結束後動作中 OFF
• S19：動作中 OFF 與定位完成 ON 都成立，且沒有停止要求與錯誤，所以設為移動完成。前提是在 S3 已經看過一次動作中 ON

3. 啟動要看到回應才落下，完成要看到動作中 ON 之後才判斷

1. 目標位置送達後才啟動 因為啟動先送達的話，就會往前一個目標位置動。PLC 內要隔到下一次掃描，網路則隔一次更新週期。若 32 位元分成 2 個字組送，要確認是否設定為一次送出。
2. 啟動要看到接受的回應後才落下 因為 1 次掃描的脈衝若比對方的讀取週期短，就會消失。看到動作中 ON 再落下，不論是上升緣接收還是準位接收，都能同樣處理。移動中要求命令輸入一直 ON 的 PLC，要先確認。
3. 完成要在啟動後看到動作中 ON 之後才判斷 因為定位完成還殘留著前一個位置的 ON。啟動後動作中先 ON 一次，之後動作中 OFF 與定位完成 ON 都成立才算完成。會抖動的機種，要看 ON 持續數十 ms。
4. 要考慮移動量極小的啟動 因為動作中的 ON 在數 ms 內就結束，會漏看。會保留接受回應的機種就用它；沒有的機種，若目標與目前位置的差在完成範圍內，就不啟動、直接當作完成。
5. 動作中不改寫目標位置 因為何時被使用，會依機種與設定而不同。改寫要在移動完成之後。

4. 不啟動或不結束時，以時間上限判定異常

等待都要設時間上限，超過就判定異常。移動的上限，是由移動距離與速度、加減速算出的移動時間，再加上整定的餘裕。

• 啟動後沒有接受的回應：約 0.5 秒判定異常，顯示伺服放大器的錯誤訊號與錯誤編號。目標位置在軟體極限之外時，多數機種在啟動的時點就會錯誤。也有機種在原點確定前軟體極限不會生效
• 動作中不變 OFF：可能是暫停，或速度倍率（Override）一直停在 0 %
• 動作中已經 OFF，但定位完成沒有 ON：轉矩限制仍在作用，沒有到達目標。例如為了推壓而降低的限制忘了恢復。其他還有增益太低、無法整定等

警報停止後的復歸方式，分開畫在另一張時序圖或流程圖。因為依警報的種類，是否要重做原點會不同。

5. 連接方式不同，也改讀成啟動、動作中、完成 3 條

• 以輸入輸出連接的點位表型：啟動、移動中、定位完成的訊號，大致對應此圖的 3 條。取代目標位置傳送的是點位編號。哪一個是接受的回應，要查機種的資料確認
• PLCopen 的定位功能塊：對應 Execute、Busy、Done。目標位置在 Execute 的上升緣被讀取。在 Done 之前落下 Execute，Done 就只有 1 次掃描。Execute 可以一直 ON 到出現 Done 或 Error、CommandAborted。因為是以上升緣接收，第 3 節第 2 點的「看到回應才落下」就不需要。第 3 節第 3 點的「不是因停止要求或錯誤而停止」，就是沒有 Error 也沒有 CommandAborted
• PLC 的定位功能（脈衝輸出）：先確認是持續保持命令輸入的方式，還是以上升緣啟動的方式。完成要同時看 PLC 的「輸出結束」旗標，與伺服放大器的定位完成輸入（有配線的）
• 2 軸同時動：即使在同一次掃描啟動，開始動作也不一定一致。就算一致，移動量不同，到達的時刻與軌跡也不會一致。完成用各軸移動完成的 AND，想讓軌跡一致就整合成一個插補啟動
• 原點復歸：用啟動與完成的組合，以相同的形式畫。啟動條件用定位的啟動條件拿掉原點確定（放入原點確定的話，原點復歸本身就無法啟動）

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