緊急停止後 PLC 的處理與復歸流程圖 — 停止的是安全迴路，PLC 負責善後與復歸步驟（範例）
最後更新: 2026-09-23 ／ 分類: 範例、流程圖
緊急停止時讓機械停下的是安全迴路，一般的 PLC 負責的是善後與復歸的步驟。寫給不確定緊急停止後 PLC 該做什麼的人，只把 PLC 這一側畫成流程圖。
在瀏覽器執行的免費編輯器會在新分頁開啟並載入這張流程圖。不用安裝也不用註冊，輸入的內容不會傳到任何地方。改寫也不會改變本頁的範例。JSON 是在編輯器重新開啟或交給 AI 時的原始資料（格式見 JSON 資料結構規格）。
1. 停止的是安全迴路，這張圖只畫 PLC 這一側
一般的 PLC 不是為安全功能而設計的。因為輸出電晶體在 ON 的狀態下故障時，或正在改寫程式的途中，不一定停得下來。安全迴路要在做過風險評估之後，依 ISO 13849-1 或 IEC 60204-1 設計。這張圖無法取代它。
- 停法有 2 種：立即切斷動力的停止類別 0，與減速後再切斷的類別 1（IEC 60204-1）。不論哪一種，最後切斷動力的都是安全迴路。這張圖是類別 0 的形式，類別 1 則在第一個框之前加入「送出減速停止指令」與「停止了？」。
- 最開始的「安全繼電器的監視」：PLC 以輸入接收安全繼電器的輔助接點。不會做成只把緊急停止按鈕的接點接到 PLC。
- 「顯示被按下的按鈕」：在緊急停止按鈕加裝與安全迴路分開的監視用接點。每個按鈕分別接到 PLC，就能顯示是哪一個被按下。
- 「重置按下並放開了？」：安全繼電器設為手動重置。重置按鈕配線到安全繼電器的重置輸入，PLC 用同一個按鈕的另一個接點讀取按下。PLC 也在放開時才往下走，是因為有些安全繼電器在放開按鈕時才接受重置。
- 「上限 3 秒」：3 秒是舉例，從放開重置按鈕開始計算。量測到「動力已投入」的訊號（接觸器的輔助接點、伺服放大器的準備完成等）進來為止的時間，再加上餘裕來決定。沒有進來時，是安全柵的門還開著，或接觸器接點熔接，使安全繼電器不接受重置。
2. 順序的理由：留出人員確認的時間，不讓機械自己動起來
- 放回按鈕、重置、啟動，要分成不同的操作 因為只要放回按鈕就動起來，會捲入在機械裡的其他人。用重置恢復動力、用啟動開始動作，分開之後，在動起來之前就有時間確認周圍。PLC 這一側也不把緊急停止輸入的恢復當作重新開始的條件，而是等待啟動按鈕被按下。
- 驅動用的輸出，在啟動或原點復歸之前保持 OFF 因為重置恢復動力的瞬間，機械會照殘留的輸出動作。除了殘留的輸出與自保持，也要清除定位的啟動指令與剩餘的移動量。指示燈或蜂鳴器這類與動作無關的輸出，不必設為 OFF。
- 斷電時會怎樣，由機器的選擇決定 因為動力或氣壓一斷，夾緊或真空可能會放開工件。單電磁閥會回到彈簧側，真空的吸力會下降，所以要選能保持抓住的機器。2 位雙電磁閥要確認氣壓恢復時會往哪一邊動（氣缸時序圖（範例））。
- 就算知道位置，能不能繼續要另外判斷 因為不只需要工程編號，也需要工件的狀態。若要從中斷處繼續，還需要知道工件加工到哪裡、是否正被抓著。每個工程都要決定「有不清楚的就原點復歸、從頭再來」，並寫在規格書。
- 原點復歸由操作者啟動 因為重置後自動開始，軸會在操作者準備好之前就動起來。原點復歸也要設時間上限，途中停下就顯示異常，回到等待原點復歸按鈕。增量式伺服連伺服放大器的控制電源都切斷就會失去位置，所以要確認緊急停止切斷到哪裡。
3. 規格書要寫切斷範圍、重新開始的方式、顯示與時間上限
- 緊急停止切斷動力的範圍（切斷哪些機器的動力、在安全迴路的哪裡切斷）與停止類別，以及 PLC 接收的訊號（第 1 節）
- 不設為 OFF 的輸出，以及斷電時保持抓住的機器的選擇方式（第 2 節的 2、3）
- 每個工程的重新開始方式（從中斷處繼續／原點復歸後從頭開始。第 2 節的 4）
- 顯示的內容（哪個緊急停止按鈕被按下、在哪個工程停止。第 1 節）
- 等待動力投入的時間（第 1 節），以及原點復歸的時間上限（原點復歸流程圖（範例））
安全柵的門打開時的停止與復歸，也能用幾乎相同的形式畫。門開關也接進安全迴路，順序是關門、重置、啟動。人能進入的機械，進入的人要帶著門開關的鑰匙（或自己的掛鎖）進去。若不想在完全停止前讓門被打開，就用附鎖的門，在圖上加一段「確認停止後再解鎖」。
在編輯器開啟後，雙擊符號就能改寫文字。
製作此範例的工具
- Flowchart Editor — 上圖與範例的 JSON 是用這個編輯器製作並匯出的。
- Timing Chart Editor — 復歸後正常的一個週期，可以用時序圖畫出訊號的順序。
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