移載單元的原點復歸流程圖 — 先升 Z 再退 X，一軸一軸確認（範例）

最後更新: 2026-09-23 ／分類: 範例、流程圖

由上下的 Z（雙電磁閥氣缸）、橫向的 X（伺服）與夾爪構成的移載單元的原點復歸圖。寫給曾經「讓所有軸一起回原點」、結果在返回途中撞到東西的人，畫出先把 Z 升到頂再退回 X 的順序。

在瀏覽器執行的免費編輯器會在新分頁開啟並載入這張流程圖。不用安裝也不用註冊，輸入的內容不會傳到任何地方。改寫也不會改變本頁的範例。JSON 是在編輯器重新開啟或交給 AI 時的原始資料（格式見 JSON 資料結構規格）。

移載單元的原點復歸流程圖。以原點復歸按鈕開始，若動力與氣壓沒有投入，就顯示「動力或氣壓未投入」並中止。若無法在不拉扯工件的情況下升 Z，就顯示「請用手動打開夾爪或治具」並中止。上升 Z（上限 3 秒），Z 的上升端沒有 ON 就顯示「Z 升不上去」並中止。讓 X 回原點（上限 30 秒），沒有到達就顯示「X 回不到原點」並中止。夾爪不是空的就顯示「請取出工件」並中止。若是空的，就把原點復歸完成（bHomeDone）設為 ON，回到原位（進入等待啟動）。 — 中止後，排除原因再按一次原點復歸按鈕。已經到位的軸只做確認，立刻往下一步走。

1. 圖的各段：確認動力與氣壓後才動，每一軸都設上限

「原點復歸按鈕」：只在自動運轉停止時接受。緊急停止之後，要在重置之後才按這個按鈕（緊急停止復歸流程圖（範例））。
「動力與氣壓已投入？」：不只看動力，也要看源壓。因為 Z 是用氣壓驅動的。若緊急停止時會排氣，壓力會慢慢恢復，在恢復完成前就動，原因會變成「Z 升不上去」。
「不拉扯工件就能升 Z？」：夾爪抓著工件、治具的夾緊也閉合時為 NO。升 Z 會把工件扯斷，或連治具一起拉起。在交接途中停止時就是這個狀態。
「上升 Z」：上升 SOL 設 ON，下降 SOL 設 OFF。在「Z 的上升端 ON？」也一併確認下降端已變 OFF。因為這樣能發現感測器的故障（氣缸時序圖（範例））。
「X 回原點」：若原點還在，就和絕對式伺服一樣，只要定位到原點的位置。原點消失時，用伺服放大器或定位單元的原點復歸功能尋找原點。例如增量式伺服的控制電源被切斷時。
「上限 3 秒」「上限 30 秒」：這是舉例的值，量測試車時正常動作的時間，再加上餘裕來決定。超過上限仍未到達，就顯示異常，並對 X 送出停止指令。Z 是雙電磁閥，所以切斷 SOL 仍維持在上升側（升不到頂時，要檢查氣壓與感測器）。
「夾爪是空的？」：用夾爪開端、閉端的磁簧開關判斷。閉端 ON 表示空著閉合，兩者都 OFF 表示抓著工件。自動運轉是從去抓取前打開夾爪開始，所以原位的條件不包含夾爪的開閉。
「原點復歸完成（bHomeDone）」：表示原點復歸已結束、沒有失去位置。自動運轉開始動作後仍保持 ON，在中止、伺服警報、控制電源被切斷時設為 OFF。目前是否在原位用另一個訊號（bAtOrigin）判斷，兩者都 ON 時才接受啟動。

此圖使用的訊號 — 完成（bHomeDone）與原位（bAtOrigin）是不同的訊號

名稱	方向	意義
`bHomeBtn`	輸入	原點復歸按鈕
`bPowerOn`	輸入	動力已投入（安全繼電器的輔助接點）
`bAirOK`	輸入	源壓已投入（壓力開關）
`bChuckOpenEnd` / `bChuckCloseEnd`	輸入	夾爪的開端、閉端
`bJigClampEnd`	輸入	治具夾緊的閉端
`bZUpSol` / `bZDownSol`	輸出	Z 的上升、下降 SOL
`bZUpEnd` / `bZDownEnd`	輸入	Z 的上升端、下降端
`bXHomeReq`	輸出	讓 X 回原點的指令（尋找原點，或定位到原點的位置）
`bXAtHome`	輸入	X 目前的位置在原點的容許範圍內，且定位已完成。與伺服放大器或定位單元的「原點復歸完成」（表示原點已建立，多半離開原點後仍保持 ON）不同
`bHomeDone`	內部	原點復歸已結束、沒有失去位置（自動運轉中也是 ON）
`bAtOrigin`	內部	目前在原位（`bZUpEnd` 與 `bXAtHome` 都是 ON。每次掃描產生）

2. 順序的理由：為了不撞到，先把 Z 升到頂，再一軸一軸來

原點復歸是不管機械停在哪裡，都能不碰撞地回到原位（開始自動運轉的位置）的步驟。與PLC 控制流程圖的畫法中的「原位復歸」相同。「讓所有軸一起回原點」的話，依停止的位置，會在返回途中撞到。所以要先決定返回的順序。

先把 Z 升到頂再動 X 因為 Z 還在下方時，夾爪或抓著的工件會撞到治具或輸送帶。機械要做成 Z 在上升端時，即使抓著工件，X 移到哪裡都不會撞到的高度。把這個上升端當作動 X 的條件，不只原點復歸，也要放進自動運轉與手動操作。
一軸一軸，確認到達後才進下一軸 因為同時動的話，Z 在途中停下時 X 會撞到。Z 與 X 同時動雖然回得比較快，但原點復歸很少用到，所以確實比速度重要。原點復歸的速度也設得比自動運轉慢，撞到時的損害就比較小。
原點復歸不打開夾爪 因為一打開，抓著的工件就會掉下來。有工件留著就顯示並停止，請人取出後再做一次原點復歸。取出的方式（開門用手拿出，還是用手動操作打開夾爪）依每台機械決定。
異常要分開顯示停在哪一軸 因為只有「原點復歸異常」，就得在現場重新調查。依軸分開，Z 就看氣壓或感測器，X 就看伺服放大器的警報，馬上知道該查哪裡。

3. 規格書要寫返回順序、前進條件、上限，以及不動的東西

返回的順序，以及進到下一軸的條件（以哪個感測器、哪個訊號當作「已到達」。第 2 節的 1、2）
每一軸的時間上限，以及異常時的顯示（第 1 節、第 2 節的 4）
可以動 X 的條件（Z 的上升端），以及也要放進自動運轉與手動操作（第 2 節的 1）
在交接途中停止時，要用手動打開哪一邊（第 1 節）
原點復歸不動的東西（夾爪等），以及有工件留著時的處理（第 2 節的 3）
讓原點復歸完成變 OFF 的條件，以及在原位的條件（第 1 節）

軸變多也能用相同的形式畫。先決定不會碰撞的順序，再依序排列「動作 → 到達？」即可。

在編輯器開啟後，雙擊符號就能改寫文字。

製作此範例的工具

Flowchart Editor — 上圖與範例的 JSON 是用這個編輯器製作並匯出的。
Timing Chart Editor — X 的原點復歸指令與完成訊號的順序，可以用時序圖畫出。

yk.builds