皮帶輸送帶的搬送與定位停止時序圖 — 不在高速下直接停，先減速再停（範例）

最後更新: 2026-09-23 ／ 分類: 範例、時序圖

工件從前一個工程來到變頻器驅動的皮帶輸送帶，減速、停在作業位置、再被送出的範例。寫給想解決「每次停的位置都不一樣，機器人抓不到」的輸送帶側軟體工程師。

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1. 訊號有 6 條，低速、確定、作業完成由 PLC 記憶

2. 一個工件的流程，依減速、停止、確定、作業、送出的順序

1 格是 0.5 秒。

• S2 → S3：減速感測器變 ON 就切換到低速。工件短，減速感測器在 S4 就 OFF，但低速以自保持持續
• S5 → S6：定位感測器變 ON 就切斷運轉。工件從那裡在變頻器減速停止前會再前進一點
• S7：切斷運轉 0.5 秒後，定位感測器仍為 ON 就確定，開始作業。作業 2 秒
• S11 → S12：作業完成後啟動運轉，解除低速，以高速送出
• S14：工件離開定位感測器後清除作業完成，接受下一個工件

3. 先降到低速再停，確定要等 0.5 秒

1. 在減速感測器降到低速後，再在定位感測器停止 因為在高速下直接停，每次停的位置都會不一樣。從切斷運轉到停止前進的距離隨速度的平方增加，速度減半就變四分之一。定位感測器 ON 到停止的距離在試車時量測，減速感測器就用長孔支架裝在前方那段距離處。
2. 低速要自保持，送出時解除 因為直接用減速感測器輸出，中途會回到高速。工件比減速感測器到定位感測器的間距短，到達定位前減速感測器就會 OFF。若在與運轉 OFF 相同的 Step 解除，依輸出切斷的順序，會有一瞬間變成高速指令。
3. 切斷運轉 0.5 秒後再確定定位 因為切斷後工件仍會邊減速邊前進。等到完全停止，確認定位感測器仍為 ON 之後才開始作業。想偵測過衝時，在定位稍前方加一個過衝偵測感測器。
4. 作業完成在工件離開定位感測器後清除 因為在送出途中清除，同一個工件會再作業一次。若「定位感測器 ON 且非作業完成」是切斷運轉的條件，清除的瞬間運轉又會被切斷。工件離開後才清除，就能確定下次定位感測器 ON 的是新的工件。

4. 卡料、打滑、無工件，靠感測器之間的時間上限來發現

• 減速感測器之後，定位感測器沒有 ON：試車時量低速前進的時間，取其 2〜3 倍為上限。原因有：工件卡在導板、皮帶在工件下方打滑，工件掉落或被拿走，感測器髒污等。想分辨是不是皮帶本身在驅動輪打滑，就在從動輪裝一個看旋轉的近接感測器
• 已送出但定位感測器沒有 OFF：在出口卡料。上限用一個工件以高速通過的時間、以相同的方法決定

定位確定的時點減速感測器若為 ON，表示下一個工件緊接著流過來了。這個工件不會產生減速感測器的上升緣，直接送出就會以高速到達定位感測器而過衝。對策是在低速解除的條件加上「減速感測器 OFF」，或當作異常停止並停止接受前一個工程的工件。工件之間的間隔，要比「感測器間距減工件長度、再加停止時的過衝」更寬。

5. 其他構造，改讀停止方式與送出的條件

• 想用機械對齊停止位置：允許在工件下方打滑的滾輪輸送帶，就不停、繼續流動，用擋料器擋住。擋料器的上升、下降與氣缸時序圖（範例）相同形式。若在前方積料（累積式），在隊伍末端裝滿料感測器，持續 ON 數秒就停止接受
• 與前後輸送帶的交接：在 S11 → S12 送出的條件以 AND 加上下一個工程的「可接受」。交接的訊號與交握時序圖（範例）相同，是要求與完成的形式
• 沒有變頻器的煞車馬達：低速的列消失。在高速下於定位感測器切斷馬達並煞車（無激磁作動型只要切斷電源就會煞車）。停止位置會因高速的部分與煞車開始作用的延遲，比這張圖更分散
• 想用數值決定停止位置：用編碼器的值或伺服的定位完成代替定位感測器來停止

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