サーボの位置決め起動のタイミングチャート — 起動の直後の「位置決め完了」は前の位置のもの（サンプル）

最終更新: 2026-09-23 ／ カテゴリ: サンプル・タイミングチャート ／ この記事は日本語のみです。

PLC がサーボアンプに目標位置を渡して起動し、移動が終わったと判断するまでの 1 回ぶんのチャートです（0.1 秒刻み）。 起動の直後に見える位置決め完了は、前の位置に止まっていたときから ON のまま残っているものです。そこで次へ進むと、軸が動く前に次の工程が始まります。

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ブラウザで動く無料のエディタが新しいタブで開き、このチャートが読み込まれます。インストールも登録も要らず、入力した内容はどこにも送信されません。 書き換えても、このページのサンプルは変わりません。JSON は、エディタで開き直したり AI に渡したりするときの元データです（形式は JSON データ構造の仕様）。

サーボの位置決め起動のタイミングチャート。bStartOK（起動条件）は ON のまま。nTargetPos（目標位置）を 0 から 50000 に変えた次に bStartReq（位置決め起動）が ON。それを受けて bBusy（動作中）が ON になり、前の位置で ON だった bInPos（位置決め完了）が OFF。動作中の ON を受けて起動を OFF。1.2 秒の移動のあと位置決め完了が ON、その後に動作中が OFF になり、それを受けて bMoveDone（移動完了）が ON。変化どうしが点線の矢印でつながっている。
S3〜S15 の 1.2 秒は 50000 pulse の移動で、速度と加減速で決まる。S15〜S18 の 0.3 秒は、この図では動作中が整定を待つ作りにした（機種によっては 0 か、順番が逆）。 そのため動作中の OFF と位置決め完了の ON の間には矢印を引かず、両方そろった Step で移動完了にしている。起動条件は ON のままであることを見るだけなので、矢印は引いていない。

1. 使う信号

信号向き意味
bStartOKPLC（内部）起動条件。サーボアンプからのサーボ ON・アラーム無しに、原点確定（原点復帰完了、アブソリュートなら位置が確定していること）を足したもの
nTargetPosPLC → サーボアンプ目標位置［pulse］
bStartReqPLC → サーボアンプ位置決めの起動
bBusyサーボアンプ → PLC動作中。起動を受け付けてから、位置決めを終えるまで ON。この図では受け付けの返事にも使う
bInPosサーボアンプ → PLC位置決め完了（インポジション）。機種により、目標位置との差か、指令した位置と今の位置の差（溜りパルス）が決めた幅に入ると ON
bMoveDonePLC（内部）移動完了。起動のあとに動作中の ON を見たうえで、動作中 OFF・位置決め完了 ON・停止要求やエラーで止まっていない、がそろったとき。次の工程へ進む条件

2. 1 回の移動

3. 起動と完了の決め方

  1. 目標位置が届いてから起動する 目標位置と起動を同じスキャンで出すと、どちらが先にサーボアンプに届くかは、つなぎ方と更新の周期しだいです。起動が先に届くと、前の目標位置へ動きます。 PLC の中の位置決め機能に渡すだけなら、書いた次のスキャン以降に起動すれば足ります。ネットワークでつないでいるなら 1 回ぶんの更新周期より長く空け、 32 ビットの目標位置を 2 語に分けて送るつなぎ方では、上位と下位が別の更新で届かないよう、一括で送る設定になっているかを確かめます。
  2. 起動は、受け付けの返事を見てから落とす 1 スキャンだけのパルスで出すと、サーボアンプの読み取りの周期より短いときに受け付けられません。 ON のままにしておくと、起動を立ち上がりで受ける装置では次の起動の立ち上がりが作れず、レベルで受ける装置では完了のあとにもう一度起動がかかります。 受け付けの返事（この図では動作中の ON）を見て落とせば、どちらの受け方でも同じように扱えます。 ただし、PLC の位置決め命令の中には、命令の入力を移動中ずっと ON にしておく方式があり、途中で落とすと減速して止まります。先にどちらの方式かを確かめます。
  3. 移動の完了は、起動のあとに動作中の ON を見てから決める 位置決め完了は、前の位置に止まっていたときから ON のまま残っています。起動した直後にこれだけを見ると、前の位置の完了を今回の完了と読み、動く前に次の工程へ進みます。 「起動のあとに動作中が一度 ON になった」ことを覚えておき、そのあとで動作中が OFF、位置決め完了が ON、停止要求やエラーで止まったのではない、がそろったら完了にします。 溜りパルスで決まる位置決め完了は、途中で止めても整定すれば ON になるので、止めた理由を見ずに完了にすると、目標の手前で次の工程が始まります。 機種によっては位置決め完了を決めた時間だけ出すものや、行き過ぎて戻る軸で ON と OFF をくり返すものがあります。ばたつくなら、ON が数十 ms 続いたのを見ます。
  4. 移動量がごく小さい起動に備える 今いる位置への起動や、ごく短い移動では、動作中が数 ms しか ON にならず、スキャンやネットワークの周期で見逃すことがあります。見逃すと起動を落とせず、受け付けない異常で止まります。 起動を落とすまで ON のまま残る受け付けの返事がある機種では、それを使います。無い機種では、目標位置と今の位置の差が位置決め完了の幅より小さければ、起動せずにその場で移動完了にします（止まっていても今の位置は数 pulse 揺れるので、「同じ」で比べると一致しません）。 短い移動の見逃しはこれでは防げないので、起動から決めた時間がたっても動作中が見えないときは、位置決め完了が ON で差が幅の内なら完了として扱います。 位置決め完了の OFF は、短い移動や遅い移動では出ないことがあるので、受け付けの返事には使いません。
  5. 動作中は目標位置を書き換えない 動作中に目標位置を書き換えたとき、すぐに新しい位置へ向かうのか、次の起動まで使われないのかは、機種と設定で変わります。 書き換えるのは移動完了のあとにし、動作中に行き先を変えたいなら、その機能と設定を先に決めて仕様書に書きます。

4. 起動しない・終わらないとき

上限は、移動距離と速度・加減速から計算した移動時間に、整定の余裕を足して決めます。 アラームで止まったあとは、アラームの種類によって原点をやり直すかどうかが変わるので、戻し方は別のチャートかフローチャートに分けて描きます。

5. つなぎ方ごとの読み替え

このサンプルを作ったツール

  • Timing Chart Editor — 上の図とサンプルの JSON は、このエディタで作って書き出したものです。
  • Flowchart Editor — チャートの矢印を、待ちと処理の順番に置き換えます。

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