ベルトコンベアの搬送と定位置停止のタイミングチャート — 高速のまま止めず、減速してから止める（サンプル）

最終更新: 2026-09-23 ／ カテゴリ: サンプル・タイミングチャート ／ この記事は日本語のみです。

インバータで回すベルトコンベアに前の工程からワークが 1 個流れてきて、減速して作業位置に止まり、作業のあと送り出されるまでのチャートです（0.5 秒刻み）。 減速してから止めているのは、高速のまま定位置センサで止めると止まる位置が毎回ずれて、ロボットがワークを掴み損ねるからです。

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ブラウザで動く無料のエディタが新しいタブで開き、このチャートが読み込まれます。インストールも登録も要らず、入力した内容はどこにも送信されません。 書き換えても、このページのサンプルは変わりません。JSON は、エディタで開き直したり AI に渡したりするときの元データです（形式は JSON データ構造の仕様）。

ベルトコンベアの定位置停止と送り出しのタイミングチャート。bConvRun（運転）が ON で流れてきたワークが bSlowSens（減速センサ）を ON にすると bConvSlow（低速）が ON になり、減速センサが OFF になっても低速は続く。bPosSens（定位置センサ）が ON になると運転を切り、運転を切って 0.5 秒後に bPosOK（定位置 確定）が ON、その 2 秒後に bWorkDone（作業完了）が ON。作業完了で運転が ON、低速が OFF になり、定位置 確定は OFF、ワークが抜けて定位置センサが OFF、それで作業完了も OFF。変化どうしが点線の矢印でつながっている。
減速センサの ON は前の工程から来たワークの先端、OFF は後端が通り過ぎただけなので、どちらも原因の矢印は無い。

1. 信号

信号向き意味
bConvRun / bConvSlowPLC → インバータ運転（正転）と、低速の選択（多段速）。低速は減速センサの ON で自己保持し、送り出しで解除する
bSlowSens / bPosSensセンサ → PLC減速センサと定位置センサ。ワークがセンサの前にいる間 ON
bPosOKPLC（内部）定位置の確定。運転を切って 0.5 秒たち、定位置センサが ON のまま。送り出し（運転 ON）で消す
bWorkDonePLC（内部）作業完了。作業側（ロボットや作業者の完了ボタン）から来た完了を保持したもの。ワークが定位置センサを抜けたら消す

2. 1 個ぶんの流れ

3. 止め方

  1. 減速センサで低速に落としてから、定位置センサで止める インバータの減速時間は、基準の周波数（メーカーにより最高周波数や加減速基準周波数）から 0 までの時間で決めるので、低速から止めても減速の傾きは同じです。そのため、運転を切ってから止まるまでに進む距離は速度の 2 乗で増え、半分の速さなら 4 分の 1 になります。 センサ・PLC のスキャン・インバータの入力の応答で遅れる時間は毎回少しずつ違い、そのぶんの位置のずれは速度に比例するので、低速なら小さく収まります。 定位置センサ ON から止まるまでの距離（遅れのあいだ進むぶんと減速のぶん）は試運転で測って決め、センサは長穴のブラケットで前後に動かせるように付けます。減速センサは、低速に落ちきってから定位置センサに着く距離だけ、さらに手前に付けます。 減速時間はワークがベルトの上で滑らない範囲で短くします。短すぎると、ワークが前へ滑り出たり、背の高いワークが倒れたりします。
  2. 低速は自己保持し、送り出しで解除する ワークが減速センサから定位置センサまでの間隔より短いと、定位置に着く前に減速センサが OFF になります。低速を減速センサそのもので出すと、そこで高速に戻ります。 解除は運転の OFF と同じ Step にせず、送り出しまで残します。同じ Step にすると、出力の切れる順番しだいで一瞬「運転 ON・低速 OFF」、つまり高速の指令になることがあります。
  3. 運転を切って 0.5 秒たってから、定位置を確定する 運転を切ったあとも、ワークは減速しながら進みます。止まりきるまでの時間を待ち、そのときにまだ定位置センサが ON であることを確かめてから作業を始めます。 止まる瞬間の揺れやセンサのちらつきを除くために、ON のままかを確かめます。行き過ぎを見たいときは、定位置の少し先に行き過ぎ検出のセンサを足します。
  4. 作業完了は、ワークが定位置センサを抜けたら消す 「定位置センサが ON で、作業完了でない」を運転を切る条件にしていると、送り出しを始めた時点で作業完了を消した瞬間に運転が切れ、0.5 秒後に確定して、同じワークでもう一度作業が始まります。 ワークが抜けてから消せば、次に定位置センサが ON になったのは新しいワークだと決められます。

4. 詰まり・滑り・ワーク無しを見つける

定位置を確定した時点で減速センサが ON なら、次のワークが間を詰めて流れてきていて、止まる途中で減速センサにかかっています。 このワークは減速センサの立ち上がりを出さないので、そのまま送り出すと高速のまま定位置センサに着いて行き過ぎます。 低速の解除の条件に「減速センサが OFF」を足して送り出しも低速のままにするか、異常として止めてから前の工程からの受け入れを止めます。 ワークどうしの間は、センサの間隔からワークの長さを引き、止まるときの行き過ぎを足したより広く空けます。

5. 別の作りに置き換えるとき

このサンプルを作ったツール

  • Timing Chart Editor — 上の図とサンプルの JSON は、このエディタで作って書き出したものです。
  • Flowchart Editor — チャートの矢印を、待ちと処理の順番に置き換えます。

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