서보 위치결정 기동 타이밍 차트 — 기동 직후의 "위치결정 완료"는 이전 위치의 것 (샘플)

마지막 수정: 2026-09-23 ／ 분류: 샘플, 타이밍 차트

PLC가 서보 앰프에 목표 위치를 넘겨 기동하고, 이동 완료로 판단할 때까지의 1회분 차트입니다 (0.1초 단위). 기동 직후의 위치결정 완료로 다음으로 넘어가 축이 움직이기 전에 다음 공정이 시작된 적이 있는 분을 위해 그렸습니다.

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1. 신호는 6개, 이동 완료는 PLC 안에서 만든다

2. 1회의 이동은 목표 위치 → 기동 → 동작 중 → 완료 순서

• S1 → S2: 목표 위치를 쓴 뒤 다음 Step에서 기동을 ON
• S2 → S3: 서보 앰프가 기동을 받아들여 동작 중이 ON 되고, 움직이기 시작해 위치결정 완료가 OFF 됨
• S3 → S4: PLC는 동작 중의 ON을 보고 기동을 OFF
• S15·S18: 목표 위치에 가까워져 위치결정 완료가 ON, 동작을 마쳐 동작 중이 OFF
• S19: 동작 중 OFF·위치결정 완료 ON이 갖춰지고, 정지 요구도 에러도 없으므로 이동 완료로 함. 동작 중의 ON을 S3에서 한 번 본 것이 전제

3. 기동은 응답을 보고 떨어뜨리고, 완료는 동작 중의 ON을 본 뒤에 판단한다

1. 목표 위치가 도착한 뒤에 기동한다 기동이 먼저 도착하면 이전 목표 위치로 움직이기 때문입니다. PLC 안이라면 다음 스캔, 네트워크라면 갱신 주기 1회분을 띄웁니다. 32비트를 2워드로 보낸다면 한꺼번에 보내는 설정인지 확인합시다.
2. 기동은 수용 응답을 본 뒤에 떨어뜨린다 1 스캔의 펄스는 상대의 읽기 주기보다 짧으면 사라지기 때문입니다. 동작 중의 ON을 보고 떨어뜨리면 상승 에지 수신이든 레벨 수신이든 똑같이 다룰 수 있습니다. 명령 입력을 이동 중 내내 ON으로 하는 방식의 PLC는 미리 확인해 둡니다.
3. 완료는 기동 뒤에 동작 중의 ON을 본 뒤에 판단한다 위치결정 완료는 이전 위치의 ON이 남아 있기 때문입니다. 기동 후 동작 중이 한 번 ON 되고, 그 뒤 동작 중 OFF와 위치결정 완료 ON이 갖춰지면 완료. 채터링하는 기종은 ON이 수십 ms 계속된 것을 봅니다.
4. 이동량이 아주 작은 기동에 대비한다 동작 중의 ON이 몇 ms로 끝나 놓치기 때문입니다. 수용 응답이 남는 기종은 그것을 쓰고, 없는 기종은 목표와 현재 위치의 차가 완료 폭 안이면 기동하지 않고 완료로 합니다.
5. 동작 중에는 목표 위치를 고쳐 쓰지 않는다 언제 쓰이는지가 기종과 설정에 따라 바뀌기 때문입니다. 고쳐 쓰는 것은 이동 완료 뒤에 합니다.

4. 기동하지 않을 때·끝나지 않을 때는 시간 상한으로 이상 처리한다

대기에는 시간 상한을 붙이고, 지나면 이상으로 합니다. 이동의 상한은 이동 거리와 속도·가감속으로 계산한 이동 시간에 정정 여유를 더한 값입니다.

• 기동해도 수용 응답이 오지 않는다: 0.5초 정도로 이상 처리하고, 서보 앰프의 에러 신호와 에러 번호를 표시합니다. 목표 위치가 소프트 리밋 밖이면 많은 기종은 기동 시점에 에러입니다. 원점이 확정되기 전에는 소프트 리밋이 듣지 않는 기종도 있습니다
• 동작 중이 OFF 되지 않는다: 일시 정지나 속도 배율 (오버라이드)이 0 %인 채 남아 있는 경우가 있습니다
• 동작 중은 OFF인데 위치결정 완료가 ON 되지 않는다: 토크 제한이 걸린 채로 목표까지 닿지 않았습니다. 밀어붙이기용으로 낮춘 제한을 되돌리는 것을 잊은 경우 등입니다. 그 밖에 게인이 낮아 정정하지 않는 경우 등

알람으로 멈춘 뒤의 복귀 방법은 별도의 차트나 플로차트로 나누어 그립니다. 알람 종류에 따라 원점을 다시 잡을지가 바뀌기 때문입니다.

5. 연결 방식이 달라도 기동·동작 중·완료의 3개로 바꿔 읽는다

• 입출력으로 연결하는 포인트 테이블형: 기동·이동 중·위치결정 완료 신호가 이 그림의 3개에 거의 해당합니다. 목표 위치 대신 넘기는 것은 포인트 번호입니다. 어느 것이 수용 응답이 되는지는 기종의 자료로 확인합니다
• PLCopen의 위치결정 펑션 블록: Execute·Busy·Done에 해당합니다. 목표 위치는 Execute의 상승 에지에서 읽힙니다. Done 전에 Execute를 떨어뜨리면 Done은 1 스캔뿐입니다. Execute는 Done이나 Error·CommandAborted가 나올 때까지 ON 그대로여도 됩니다. 상승 에지로 받기 때문이며, 3장의 두 번째 "응답을 보고 떨어뜨린다"는 필요 없습니다. 3장의 세 번째 "정지 요구나 에러로 멈춘 것이 아니다"는 Error도 CommandAborted도 없는 것
• PLC의 위치결정 기능 (펄스 출력): 명령 입력을 계속 유지하는 방식인지, 상승 에지로 기동하는 방식인지를 먼저 확인합니다. 완료는 PLC의 "출력을 마쳤다" 플래그와 서보 앰프의 위치결정 완료 입력 (배선한 것) 양쪽으로 봅니다
• 2축을 동시에 움직인다: 같은 스캔에서 기동해도 움직이기 시작하는 시점이 갖춰진다고 장담할 수 없습니다. 갖춰지더라도 이동량이 다르면 도착 시각과 궤적은 갖춰지지 않습니다. 완료는 각 축 이동 완료의 AND로 하고, 궤적을 맞추고 싶다면 보간 기동 하나로 묶습니다
• 원점 복귀: 기동과 완료의 짝으로, 같은 형태로 그릴 수 있습니다. 기동 조건은 위치결정의 기동 조건에서 원점 확정을 뺀 것으로 합니다 (원점 확정을 넣으면 원점 복귀 자체를 기동할 수 없습니다)

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