벨트 컨베이어 반송과 정위치 정지 타이밍 차트 — 고속인 채 멈추지 않고 감속한 뒤 멈춘다 (샘플)

마지막 수정: 2026-09-23 ／ 분류: 샘플, 타이밍 차트

인버터로 돌리는 벨트 컨베이어에 앞 공정에서 워크가 와서, 감속해 작업 위치에 멈추고, 송출될 때까지의 샘플입니다. 멈추는 위치가 매번 어긋나 로봇이 잡지 못하는 문제를 고치고 싶은 컨베이어 측 소프트웨어 담당자를 위한 것입니다.

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1. 신호는 6개, 저속·확정·작업 완료는 PLC의 기억

2. 1개분의 흐름은 감속·정지·확정·작업·송출 순서

1 눈금은 0.5초입니다.

• S2 → S3: 감속 센서가 ON 되면 저속으로 전환. 워크가 짧아 감속 센서는 S4에서 OFF 되지만, 저속은 자기유지로 계속됨
• S5 → S6: 정위치 센서가 ON 되면 운전을 끊음. 워크는 거기서 인버터의 감속으로 멈출 때까지 조금 더 나아감
• S7: 운전을 끊고 0.5초, 정위치 센서가 ON인 채면 확정하고 작업을 시작. 작업에 2초
• S11 → S12: 작업 완료로 운전을 넣고, 저속을 해제해 고속으로 송출
• S14: 워크가 정위치 센서를 빠져나가면 작업 완료를 해제하고 다음 워크를 받음

3. 저속으로 떨어뜨린 뒤 멈추고, 확정은 0.5초 기다린다

1. 감속 센서에서 저속으로 떨어뜨린 뒤 정위치 센서에서 멈춘다 고속인 채 멈추면 멈추는 위치가 매번 어긋나기 때문입니다. 운전을 끊고 멈출 때까지 나아가는 거리는 속도의 제곱으로 늘어나며, 속도가 절반이면 4분의 1이 됩니다. 정위치 센서 ON부터 멈출 때까지의 거리는 시운전에서 재고, 감속 센서는 그만큼 앞쪽에 장공 브래킷으로 답니다.
2. 저속은 자기유지하고 송출 시 해제한다 감속 센서 자체로 내면 도중에 고속으로 돌아가기 때문입니다. 워크가 감속 센서에서 정위치 센서까지의 간격보다 짧으면 정위치에 닿기 전에 감속 센서가 OFF 됩니다. 해제를 운전 OFF와 같은 Step에 두면 출력이 끊기는 순서에 따라 한순간 고속 지령이 됩니다.
3. 운전을 끊고 0.5초가 지난 뒤 정위치를 확정한다 끊은 뒤에도 워크는 감속하면서 나아가기 때문입니다. 완전히 멈출 때까지 기다리고, 아직 정위치 센서가 ON인 것을 확인한 뒤 작업을 시작합니다. 오버런을 보고 싶을 때는 정위치 조금 앞에 오버런 검출 센서를 더합니다.
4. 작업 완료는 워크가 정위치 센서를 빠져나가면 해제한다 송출 도중에 해제하면 같은 워크를 한 번 더 작업하기 때문입니다. "정위치 센서가 ON이고 작업 완료가 아님"이 운전을 끊는 조건이라면, 해제한 순간 다시 운전이 끊기는 형태입니다. 워크가 빠져나간 뒤 해제하면 다음에 정위치 센서가 ON 된 것은 새 워크라고 정할 수 있습니다.

4. 걸림·미끄러짐·워크 없음은 센서 간 시간에 상한을 두어 찾는다

• 감속 센서 뒤에 정위치 센서가 ON 되지 않는다: 저속으로 나아가는 시간을 시운전에서 재고, 그 2~3배를 상한으로 합니다. 원인은 가이드에 걸려 워크 아래에서 벨트가 미끄러지고 있다, 워크가 떨어졌다·빼내졌다, 센서가 더러워졌다 등입니다. 구동 풀리에서 벨트 자체가 미끄러지는지 구별하고 싶을 때는 종동 풀리에 회전을 보는 근접 센서를 답니다
• 송출했는데 정위치 센서가 OFF 되지 않는다: 출구에서 걸려 있습니다. 상한은 워크 1개가 고속으로 빠져나가는 시간에서 같은 방법으로 정합니다

정위치를 확정한 시점에 감속 센서가 ON이면 다음 워크가 간격을 좁혀 흘러오고 있는 것입니다. 이 워크는 감속 센서의 상승 에지를 내지 않으므로, 그대로 송출하면 고속인 채 정위치 센서에 닿아 오버런합니다. 대책은 저속 해제 조건에 "감속 센서가 OFF"를 더하거나, 이상으로 멈추고 앞 공정에서의 수용을 멈추거나입니다. 워크 사이 간격은 센서 간격에서 워크 길이를 빼고 멈출 때의 오버런을 더한 것보다 넓게 띄웁니다.

5. 다른 구조는 멈추는 방법과 송출 조건을 바꿔 읽는다

• 멈추는 위치를 기계로 맞추고 싶다: 워크 아래에서 미끄러져도 되는 롤러 컨베이어라면 멈추지 않고 흘린 채 스토퍼로 멈춥니다. 스토퍼의 상승·하강은 에어 실린더 타이밍 차트 (샘플)과 같은 형태입니다. 앞쪽에 모아 두는 (어큐뮬레이션) 경우라면 열의 맨 뒤에 만재 센서를 달고, 몇 초 ON이 계속되면 수용을 멈춥니다
• 앞뒤 컨베이어와의 주고받기: S11 → S12의 송출 조건에 다음 공정의 "수용 가능"을 AND로 더합니다. 주고받기 신호는 핸드셰이크 타이밍 차트 (샘플)과 같은 요구와 완료의 형태입니다
• 인버터 없는 브레이크 부착 모터: 저속 행이 없어집니다. 고속인 채 정위치 센서에서 모터를 끊고 브레이크를 겁니다 (무여자 작동형이라면 전원을 끊으면 걸립니다). 멈추는 위치는 고속인 만큼과 브레이크가 걸리기 시작하는 지연만큼 이 그림보다 편차가 큽니다
• 멈추는 위치를 수치로 정하고 싶다: 정위치 센서 대신 엔코더 값이나 서보의 위치결정 완료로 멈춥니다

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