비상정지 후 PLC의 처리와 복귀 플로차트 — 멈추는 것은 안전 회로, PLC는 뒤처리와 복귀 절차 (샘플)

마지막 수정: 2026-09-23 ／ 분류: 샘플, 플로차트

비상정지로 기계를 멈추는 것은 안전 회로이고, 표준 PLC가 맡는 것은 뒤처리와 복귀 절차입니다. 비상정지 뒤에 PLC에서 무엇을 해야 할지 헤매는 분을 위해 그 PLC 측만을 플로차트로 만들었습니다.

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1. 멈추는 것은 안전 회로, 이 그림은 PLC 측만

표준 PLC는 안전 기능을 위해 만들어져 있지 않습니다. 출력 트랜지스터가 ON인 채 고장 났을 때나 프로그램을 고쳐 쓰는 도중에는 멈출 수 있다고 장담할 수 없기 때문입니다. 안전 회로는 리스크 어세스먼트를 한 뒤 ISO 13849-1이나 IEC 60204-1에 따라 설계합니다. 이 그림은 그 대신이 되지 않습니다.

• 멈추는 방법은 2가지: 곧바로 동력을 끊는 정지 카테고리 0과, 감속한 뒤 끊는 카테고리 1입니다 (IEC 60204-1). 어느 쪽이든 마지막에 동력을 끊는 것은 안전 회로입니다. 이 그림은 카테고리 0의 형태이며, 카테고리 1에서는 첫 상자 앞에 "감속 정지 지령을 낸다"와 "멈췄다 ?"가 들어갑니다.
• 처음의 "안전 릴레이 모니터": PLC는 안전 릴레이의 보조 접점을 입력으로 받습니다. 비상정지 버튼의 접점을 PLC에만 넣는 구조로는 하지 않습니다.
• "눌린 버튼을 표시": 비상정지 버튼에 안전 회로와는 별도의 모니터용 접점을 답니다. 버튼마다 PLC에 넣으면 어느 것이 눌렸는지를 표시할 수 있습니다.
• "리셋이 눌렸다가 떼어졌다 ?": 안전 릴레이는 수동 리셋 설정입니다. 리셋 버튼은 안전 릴레이의 리셋 입력에 배선하고, PLC는 같은 버튼의 또 하나의 접점으로 눌린 것을 읽습니다. PLC도 뗀 시점에 다음으로 넘어가는 것은 버튼을 뗄 때 리셋을 받아들이는 안전 릴레이가 있기 때문입니다.
• "상한 3초": 3초는 예이며, 리셋 버튼을 뗀 뒤부터 셉니다. "동력이 들어왔다" 신호 (컨택터의 보조 접점, 서보 앰프의 준비 완료 등)가 들어올 때까지를 재고 여유를 더해 정합니다. 들어오지 않을 때는 안전 펜스의 도어가 열린 채이거나, 컨택터 접점의 용착으로 안전 릴레이가 리셋을 받아들이지 않고 있습니다.

2. 순서의 이유: 사람이 확인할 틈을 만들고, 멋대로 움직이기 시작하지 않게 한다

1. 버튼 되돌림·리셋·기동을 각각 별도의 조작으로 한다 되돌리기만 해도 움직이기 시작하면 기계 안에 있는 다른 사람을 말려들게 하기 때문입니다. 리셋으로 동력을 되돌리고 기동으로 움직이기 시작한다고 나눠 두면, 움직이기 전에 주위를 확인할 틈이 생깁니다. PLC 측에서도 비상정지 입력이 돌아온 것을 재개 조건으로 삼지 않고 기동 버튼이 눌리기를 기다립니다.
2. 움직이는 출력은 기동이나 원점 복귀까지 OFF로 해 둔다 리셋으로 동력이 돌아온 순간 남아 있던 출력대로 움직이기 때문입니다. 남아 있던 출력과 자기유지에 더해 위치결정 기동 지령과 남은 이동량도 지워 둡니다. 표시등이나 부저처럼 움직임으로 이어지지 않는 출력은 OFF로 하지 않아도 됩니다.
3. 끊겼을 때 어떻게 되는지는 기기로 정해 둔다 동력이나 에어가 끊기면 클램프나 진공은 워크를 놓을 수 있기 때문입니다. 싱글 솔레노이드 밸브는 스프링 쪽으로 돌아가고 진공은 흡착력이 떨어지므로, 잡은 채로 있을 수 있는 기기를 고릅니다. 2위치 더블 솔레노이드는 에어가 돌아왔을 때 어느 쪽으로 움직이는지 확인합니다 (에어 실린더 타이밍 차트 (샘플)).
4. 위치를 알고 있어도 계속해도 되는지는 따로 판단한다 공정 번호뿐 아니라 워크의 상태도 필요하기 때문입니다. 이어서 재개하려면 워크를 어디까지 가공했는지, 잡고 있는지도 필요합니다. 모르는 것이 있으면 원점 복귀해 처음부터 다시 한다고 공정마다 정해 사양서에 씁니다.
5. 원점 복귀는 조작자가 기동한다 리셋 뒤 자동으로 시작하면 조작자의 준비가 끝나기 전에 축이 움직이기 때문입니다. 원점 복귀에도 시간 상한을 정하고, 도중에 멈추면 이상을 표시해 원점 복귀 버튼 대기로 되돌립니다. 인크리멘털 서보는 서보 앰프의 제어 전원까지 끊기면 위치를 잃으므로, 비상정지에서 어디까지 끊는지 확인합니다.

3. 사양서에는 끊는 범위·재개 방법·표시·시간 상한을 쓴다

• 비상정지로 동력을 끊는 범위 (어느 기기의 동력을 안전 회로의 어디에서 끊는지)와 정지 카테고리, PLC가 받는 신호 (1장)
• OFF로 하지 않는 출력과, 끊겼을 때 잡은 채로 둘 것의 기기 선정 (2장의 2·3)
• 공정마다의 재개 방법 (이어서/원점 복귀해 처음부터. 2장의 4)
• 표시할 내용 (어느 비상정지 버튼이 눌렸는지, 어느 공정에서 멈췄는지. 1장)
• 동력이 들어오기를 기다리는 시간 (1장)과 원점 복귀의 시간 상한 (원점 복귀 플로차트 (샘플))

거의 같은 형태로 안전 펜스의 도어가 열렸을 때의 정지와 복귀도 그릴 수 있습니다. 도어 스위치도 안전 회로에 넣고, 도어를 닫은 뒤 리셋, 기동 순서입니다. 사람이 안에 들어갈 수 있는 기계에서는 들어가는 사람이 도어 스위치의 키 (또는 자기 자물쇠)를 가지고 들어갑니다. 완전히 멈출 때까지 도어를 열지 못하게 하려면 잠금 부착 도어로 하고, 멈춘 것을 확인한 뒤 잠금을 푸는 단을 그림에 더하는 형태입니다.

에디터에서 열면 기호를 더블클릭해 문자를 고쳐 쓸 수 있습니다.

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