이재 유닛의 원점 복귀 플로차트 — Z를 올린 뒤 X를 되돌리고, 한 축씩 확인한다 (샘플)

마지막 수정: 2026-09-23 ／ 분류: 샘플, 플로차트

상하의 Z (더블 솔레노이드 에어 실린더)와 가로의 X (서보), 척으로 이루어진 이재 유닛의 원점 복귀 그림입니다. "모든 축을 원점으로"를 한 번에 움직여 돌아가는 도중에 부딪힌 적이 있는 분을 위해, Z를 끝까지 올린 뒤 X를 되돌리는 순서를 그렸습니다.

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1. 그림의 각 단: 동력과 에어를 확인한 뒤 움직이고, 축마다 상한을 붙인다

• "원점 복귀 버튼": 자동 운전을 멈추고 있을 때만 받아들입니다. 비상정지 뒤에 이 버튼을 누르는 것은 리셋 뒤입니다 (비상정지 복귀 플로차트 (샘플)).
• "동력과 에어가 들어와 있다 ?": 동력뿐 아니라 원압도 봅니다. Z가 에어로 움직이기 때문입니다. 비상정지에서 에어를 빼는 구조라면 압력은 조금씩 돌아오며, 완전히 돌아오기 전에 움직이면 원인이 "Z가 올라가지 않는다"로 둔갑합니다.
• "워크를 잡아당기지 않고 Z를 올릴 수 있다 ?": 척이 워크를 잡고 있고 지그의 클램프도 닫혀 있을 때는 NO입니다. Z를 올리면 워크를 잡아 뜯거나 지그째 잡아당깁니다. 주고받는 도중에 멈추면 이 상태입니다.
• "Z를 상승": 상승 SOL을 ON, 하강 SOL을 OFF로 합니다. "Z 상승단이 ON ?"에서는 하강단이 OFF 된 것도 함께 봅니다. 센서 고장을 알아챌 수 있기 때문입니다 (에어 실린더 타이밍 차트 (샘플)).
• "X를 원점으로": 원점이 남아 있으면 앱솔루트 서보와 마찬가지로 원점 위치로 위치결정하기만 하면 됩니다. 원점이 사라졌을 때는 서보 앰프나 위치결정 유닛의 원점 복귀 기능으로 원점을 찾습니다. 인크리멘털 서보에서 제어 전원이 끊겼을 때 등입니다.
• "상한 3초" "상한 30초": 예시 값이며, 시운전에서 정상으로 움직였을 때의 시간을 재고 여유를 더해 정합니다. 상한을 지나도 도착하지 않으면 이상을 표시하고, X에는 멈추는 지령을 냅니다. Z는 더블 솔레노이드이므로 SOL을 끊어도 상승 쪽 그대로입니다 (끝까지 올라가지 않을 때는 에어 압력과 센서를 봅니다).
• "척은 비었다 ?": 척의 열림단·닫힘단 오토 스위치로 봅니다. 닫힘단이 ON이면 빈 채로 닫혀 있고, 둘 다 OFF면 워크를 잡고 있습니다. 자동 운전은 잡으러 가기 전에 척을 여는 것부터 시작하므로, 원위치 조건에 척의 개폐는 넣지 않았습니다.
• "원점 복귀 완료 (bHomeDone)": 원점 복귀를 마쳤고 위치를 잃지 않았다는 뜻입니다. 자동 운전으로 움직이기 시작해도 ON 그대로이며, 중지·서보 알람·제어 전원이 끊겼을 때 OFF로 합니다. 지금 원위치에 있는지는 별도의 신호 (bAtOrigin)로 보고, 기동은 둘 다 ON일 때만 받아들입니다.

이 그림에서 쓰는 신호 — 완료 (bHomeDone)와 원위치 (bAtOrigin)는 별개의 신호

2. 순서의 이유: 부딪히지 않도록 Z를 끝까지 올린 뒤 한 축씩

원점 복귀는 기계가 어디서 멈춰 있든 부딪히지 않고 원위치 (자동 운전을 시작하는 위치)로 되돌리는 절차입니다. PLC 제어 플로차트 작성법의 "원위치 복귀"와 같은 것입니다. "모든 축을 원점으로"를 한 번에 움직이면 멈춘 위치에 따라서는 돌아가는 도중에 부딪힙니다. 그래서 되돌리는 순서를 먼저 정합니다.

1. Z를 끝까지 올린 뒤 X를 움직인다 Z가 내려간 채로는 척이나 잡은 워크가 지그나 컨베이어에 닿기 때문입니다. 기계는 Z가 상승단에 있으면 워크를 잡은 채라도 X가 어디로 움직여도 닿지 않는 높이로 만듭니다. 이 상승단을 X를 움직이는 조건으로 하고, 원점 복귀뿐 아니라 자동 운전과 수동 조작에도 넣습니다.
2. 한 축씩, 도착한 것을 확인한 뒤 다음으로 동시에 움직이면 Z가 도중에 멈췄을 때 X가 닿기 때문입니다. Z와 X를 동시에 움직이면 빨리 돌아갈 수 있지만, 원점 복귀는 가끔밖에 쓰지 않으므로 속도보다 확실함을 택합니다. 원점 복귀 속도도 자동 운전보다 느리게 해 두면 부딪혔을 때의 피해가 작아집니다.
3. 척은 원점 복귀에서 열지 않는다 열면 잡고 있던 워크가 떨어지기 때문입니다. 워크가 남아 있으면 표시하고 멈추며, 제거한 뒤 다시 원점 복귀를 합니다. 제거하는 방법 (도어를 열고 손으로 빼낼지, 수동 조작으로 척을 열지)은 기계마다 정합니다.
4. 이상은 어느 축에서 멈췄는지 나누어 표시한다 "원점 복귀 이상"만으로는 현장에서 다시 조사하게 되기 때문입니다. 축마다 나누어 두면 Z라면 에어 압력이나 센서, X라면 서보 앰프의 알람처럼 볼 곳을 곧바로 알 수 있습니다.

3. 사양서에는 되돌리는 순서·넘어가는 조건·상한·움직이지 않는 것을 쓴다

• 되돌리는 순서와 다음 축으로 넘어가는 조건 (어느 센서·어느 신호로 "도착했다"고 할지. 2장의 1·2)
• 축마다의 시간 상한과 이상일 때의 표시 (1장, 2장의 4)
• X를 움직여도 되는 조건 (Z의 상승단)과, 그것을 자동 운전과 수동 조작에도 넣을 것 (2장의 1)
• 주고받는 도중에 멈췄을 때 어느 쪽을 수동으로 열지 (1장)
• 원점 복귀에서 움직이지 않는 것 (척 등)과 워크가 남아 있을 때의 취급 (2장의 3)
• 원점 복귀 완료를 OFF로 하는 조건과, 원위치에 있다는 조건 (1장)

축이 늘어도 같은 형태로 그릴 수 있습니다. 부딪히지 않는 순서를 먼저 정하고, 그 순서로 "움직인다 → 도착했다 ?"를 나열하기만 하면 됩니다.

에디터에서 열면 기호를 더블클릭해 문자를 고쳐 쓸 수 있습니다.

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